Der 237 Kilometer lange Rundwanderweg führt auf 13 Etappen durch die ursprüngliche Landschaft. Auf überwiegend naturbelassenen Wegen geht es entlang von Donau, Altmühl, Weißer und Schwarzer Laber, Lauterach, Vils und Naab sowie über aussichtsreiche Anhöhen. Er durchquert die Naturparks Hirschwald und Altmühltal sowie die vier Landkreise Kelheim, Neumarkt in der Oberpfalz, Amberg-Sulzbach und Regensburg. Am Wegesrand liegen nicht nur Kulturdenkmäler von Weltrang wie das Benediktinerkloster Weltenburg am Donaudurchbruch, sondern auch zahlreiche Wallfahrtskirchen, Burgruinen und malerische Städtchen wie der Künstlerort Kallmünz. Unter www.jurasteig.de gibt es ausführliche Beschreibungen der Etappen und der sogenannten Schlaufenwege sowie Wanderkarten und Geo-Daten für GPS-Geräte zum Download. Die einzelnen Etappen oder Schlaufenwege können dabei wunderbar mit dem nächsten Wohnmobilurlaub kombiniert werden.
Wanderer können auch einzelne Etappen des Jurasteigs erwandern und von der Hauptroute auf insgesamt 18 Schlaufenwege abbiegen. Die acht bis 26 Kilometer langen Tagestouren führen die Wanderer noch tiefer hinein in den Bayerischen Jura. Von der sechsten Etappe zwischen Schmidmühlen und Hohenburg geht es unter anderem auf die zweistündige „Asamschlaufe“ rund um Kloster Ensdorf – Kunstgenuss, Panoramablicke und Wasserspaß inklusive. Zunächst kann man die spätbarocken Fresken von Cosmas Damian Asam in der Pfarrkirche St. Jakobus bewundern, dann die 218 Stufen zählende Kreuzwegtreppe hinauf auf den Kalvarienberg steigen und nach einer aussichtsreichen Wanderung hoch über dem Vilstal seine Beine im Cool-Water-Fun-Park abkühlen oder an der Umweltstation des Klosters Ensdorf ein Kanu ausleihen. Auf der Etappe zwischen Oberwiesenacker und Deining zweigt beispielsweise die „König-Otto-Schlaufe“ ab. Die 19 Kilometer langen Runde führt über einen Walderlebnispfad zur König-Otto-Tropfsteinhöhle bei St. Coloman und damit zu einer der beeindruckendsten Karsthöhlen der Frankenalb, die von April bis Oktober besucht werden kann.